RRT

Aplicação médica abrangente

Um aplicativo que conecta pacientes a empresas de transporte de ambulâncias e hospitais

O que há de novo na versão mais recente 1.0.8

Última atualização em 5 de julho de 2024

Pequenas correções de bugs e melhorias. Instale ou atualize para a versão mais recente para conferir!

RRT é um método de roteiro probabilístico para planejar caminhos em espaços de configuração de alta dimensão. É um algoritmo baseado em amostragem que constrói incrementalmente uma árvore de caminhos desde uma configuração inicial até uma configuração final. A árvore é construída selecionando repetidamente uma configuração aleatória no espaço de configuração e estendendo a árvore em direção a essa configuração. A extensão é realizada encontrando o vértice mais próximo na árvore da configuração aleatória e então estendendo a árvore ao longo de uma linha reta em direção à configuração aleatória.

O RRT tem diversas vantagens sobre outros métodos de planejamento de trajetória. Primeiro, é um algoritmo simples de implementar. Em segundo lugar, é eficiente e pode ser usado para planejar caminhos em espaços de configuração de alta dimensão. Terceiro, é probabilístico, o que significa que pode encontrar caminhos mesmo em situações onde não existe um caminho determinístico.

O RRT tem sido usado para resolver uma variedade de problemas de planejamento de caminhos, incluindo:

* Planejamento de movimento para robôs

* Planejamento de caminho para veículos autônomos

* Planejamento de caminho para aeronaves

* Planejamento de caminho para veículos subaquáticos

O RRT é uma ferramenta poderosa para planejamento de caminhos e tem sido usado para resolver uma ampla variedade de problemas. É um algoritmo simples de implementar, é eficiente e probabilístico. Essas vantagens tornam o RRT uma boa escolha para resolver problemas de planejamento de caminhos em espaços de configuração de alta dimensão.

Algoritmo

O algoritmo RRT é o seguinte:

1. Inicialize a árvore com a configuração inicial.

2. Enquanto a configuração da meta não for alcançada:

1. Selecione uma configuração aleatória no espaço de configuração.

2. Encontre o vértice mais próximo na árvore da configuração aleatória.

3. Estenda a árvore ao longo de uma linha reta em direção à configuração aleatória.

3. Retorne o caminho da configuração inicial até a configuração de meta.

Variações

Existem diversas variações do algoritmo RRT, incluindo:

* RRT* (RRT com caminhos ideais): Esta variação do RRT usa uma heurística para selecionar a próxima configuração para a qual estender a árvore. Essa heurística ajuda a encontrar caminhos mais curtos que o algoritmo RRT original.

* RRT-Connect: Esta variação do RRT conecta duas árvores, uma começando na configuração inicial e outra começando na configuração final. Esta variação é usada para encontrar caminhos em situações onde não existe caminho determinístico.

* RRT-X: Esta variação do RRT foi projetada para encontrar caminhos em espaços de configuração de alta dimensão. Ele usa um método diferente para selecionar a próxima configuração para a qual estender a árvore.

Aplicativos

O RRT tem sido usado para resolver uma variedade de problemas de planejamento de caminhos, incluindo:

* Planejamento de movimento para robôs: o RRT tem sido usado para planejar caminhos para robôs em diversos ambientes, incluindo fábricas, armazéns e residências.

* Planejamento de caminhos para veículos autônomos: o RRT tem sido usado para planejar caminhos para veículos autônomos em diversos ambientes, incluindo estradas, rodovias e estacionamentos.

* Planejamento de trajetória para aeronaves: o RRT tem sido usado para planejar trajetórias para aeronaves em diversos ambientes, incluindo aeroportos, espaço aéreo e terrenos montanhosos.

* Planejamento de trajetória para veículos subaquáticos: o RRT tem sido usado para planejar trajetórias para veículos subaquáticos em diversos ambientes, incluindo oceanos, lagos e rios.

O RRT é uma ferramenta poderosa para planejamento de caminhos e tem sido usado para resolver uma ampla variedade de problemas. É um algoritmo simples de implementar, é eficiente e probabilístico. Essas vantagens tornam o RRT uma boa escolha para resolver problemas de planejamento de caminhos em espaços de configuração de alta dimensão.